据统计RV减速机市场占有率高达90%，RV减速机市场占有率在不断，发展越来越快，RV减速机可用于机器人中，其具有有良好的低速稳定性和高速动态响应性能，并可实现免维护功能。在减速机行业中最常见的就是RV减速机，其安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修。RV减速机目前在我国的发展会越来越好，距大规模市场化越来越近。

下面讲解RV减速机在机器人中的特点：

1.传动精确，误差较小：由于多齿嚙合，轮齿误差可相互补偿。

2.滑动微小，效率最高：可得极高的齿轮传动效率，单段减速机最高可达 95% 左右。

3.耗能较省，经济性佳：由于出力大，效率高，能量损耗小，工作负荷减轻，长期运转，经济效益显著。

4.传动新颖，优点独具： 具有少齿差行星传动大传动比而无干涉，具有章动传动承载力大的优点而无章动传动。

5.激波径大，出力较高：由于激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大，因此容许传达转距也较高。

6.运行平稳，噪音较低：多齿啮合,重叠系数大,双排结构机理平衡,滚动及侧间除隙,可避免齿轮干涉,使得机械震动及噪音限制在最小程度。

7.中空滚柱，输出简单：部份滚柱个齿，於低速比传动中採用中空形式，可直接输出等速运动，不仅改善了传动性能，也简化了等速输出结构。

8.多齿嚙合，承载力大：双波结构同时嚙合齿数可达 50%，一般齿轮传动仅约 1~2 齿，因此承载力比相同条件的涡轮减速机和蜗轮减速机来的大。

9.滚柱齿型，寿命最长：独创活齿机构，工艺良好，加工简易，成本较低，加以所具有的真圆齿型，内聚力强，不易崩齿，不仅保养容易，寿命也较长。

10.传动比大，结构紧凑：传动比為滚柱盘滚柱的个数，所以单段传动即可获得很大的传动比，出入力轴位於同一轴心线上，结构精简紧凑，和同条件的齿轮减速机及蜗轮减速机相比，体积显的轻盈。